Dominé dans la première manche, Djokovic l'a finalement emporté en trois sets (6-7, 6-2, 7-5) avant de s'incliner dans le double, associé à Nikola Cacic.
Après la victoire initiale de Jan-Lennard Struff face à Dusan Lajovic (3-6, 6-3, 6-4), le double allemand Zverev/Struff a offert à l'Allemagne la qualification pour les demi-finales, où elle rencontrera la Russie de Daniil Medvedev.
Dans le groupe B, en l'absence de Rafael Nadal, forfait sur blessure (dos) comme contre l'Australie, l'Espagne s'est inclinée face à la Grèce (2-1).
Mais les Espagnols, qui n'avaient besoin que d'un match gagné, sont quand même qualifiés pour les demi-finales.
Avant l'Open d'Australie qui débute lundi, Nadal, N.2 mondial, espérait profiter de l'inattendue journée de repos de jeudi (matches suspendus à Melbourne à cause d'un cas de coronavirus) pour se remettre d'une raideur dans le dos qui avait provoqué son retrait mardi.
Mais les organisateurs ont annoncé jeudi que c'est Roberto Bautista (13e) qui le remplacerait contre la Grèce.
"Je ne suis pas suffisamment bien pour jouer. Je m'améliore petit à petit, mais je ne suis pas prêt à jouer un match avec une intensité maximale", avait déclaré mercredi Nadal à la télévision espagnole Vamos.